半刚性钢框架的内力分析

采用二阶非线性分析方法分析和设计半刚性钢框架，包括连接的柔性以及构件的几何非线性的影响，提出了半刚性钢框架中梁柱单元刚度矩阵和半刚性梁的单元刚度矩阵；推导了半刚性梁在集中荷载，均布荷载，线性荷载作用下的固端弯矩的求解公式；连接的柔性对无支撑框架的侧移有很大的影响，设计时通过变化连接的刚度以平衡梁的跨中和端弯矩。     

圆钢管型钢再生混凝土短柱偏压力学性能退化研究

为研究圆钢管型钢再生混凝土短柱在偏压荷载作用下的性能退化,进行了10个短柱试件偏心受压试验。主要分析了再生粗骨料取代率、圆钢管径厚比、型钢配钢率和偏心距等参数对试件的荷载-挠度曲线、变形能力、刚度退化及耗能能力的影响。结果表明:该短柱具有较高的承载力和抗弯刚度;与普通混凝土相比,取代率的增加对短柱的承载力和变形是不利的,试件的挠度变形随着取代率的增加而增大,再生粗骨料取代率为100%的试件偏压承载力降低了8.98%,试件刚度退化速率随着取代率的增加而加快,耗能能力逐渐降低;试件的挠度变形随着圆钢管径厚比的增大或型钢配钢率的减小而增大;试件刚度退化速率随圆钢管壁厚、型钢配钢率的增加逐渐变慢,耗能能力增强;另外,偏心距对试件偏压性能影响较为显著,随着偏心距的增大,试件刚度退化和承载力降低更加明显。     

关于结构刚度方程病态问题的疑难分析

本文围绕矩阵位移法求解结构位移的误差，讨论了结构刚度矩阵的病态问题，指出了计算上的病态常常是结构刚度分布和结构拓扑的不合理，而不一定是计算本身的问题。首先，文章依据误差界的概念和范数的性质推导了衡量结构刚度矩阵病态程度的条件数的公式。然后，阐明了基于不同范数的条件数在衡量矩阵病态程度上的等价性。最后，通过两个具有代表性的算例，分别从结构构件的刚度差异和结构几何拓扑两方面，计算和分析了结构刚度矩阵的病态程度随结构本身性质的改变而改变的规律。在特定的算例中，还有使结构刚度矩阵的病态程度降到最低的最佳刚度分布。     

用多色染色理论实现有限元刚度矩阵并行组集

根据多色染色理论，在同一节点有任意多个单元邻接的情况下，对有限元的单元进行了分类；在刚度矩阵组集时，同类单元可以并行计算，从而提高了组集效率．该并行算法在PVM(并行虚拟机器)并行平台上进行了具体实现，取得了较好的并行效率．     

DYNAMICS MODELING,SIMULATION, AND CONTROL OF ROBOTS WITH FLEXIBLE JOINTS AND FLEXIBLE LINKS$^{\bf 1)}$

本文探究了铰柔性对机器人动力学响应和动力学控制的影响. 首先, 建立由$n$个柔性铰和$n$个柔性杆组成的空间机器人模型, 运用递推拉格朗日动力学方法, 得到柔性机器人系统的刚柔耦合动力学方程. 在动力学建模过程中, 除了考虑杆件的拉伸变形、弯曲变形、扭转变形以及非线性耦合变形对机器人系统动力学行为的影响, 还考虑了铰的柔性对机器人动力学响应和控制的影响. 其中, 柔性铰模型是基于Spong的柔性关节简化模型, 将柔性铰看成线性扭转弹簧, 不仅考虑了铰阻尼的存在, 还考虑了柔性铰的质量效应. 其次, 编写了空间柔性铰柔性杆机器人仿真程序, 研究铰的刚度系数和阻尼系数对系统动力学响应的影响. 研究表明: 随着柔性铰刚度系数的增大, 柔性机器人的动态响应幅值减小, 振动频率变大. 随着柔性铰阻尼系数的增大, 柔性机器人的动态响应幅值减小, 振动幅值的衰减速度变快. 可通过调节柔性铰的刚度和阻尼来减小柔性铰柔性杆机器人的振动, 因此铰阻尼的研究具有重要工程意义. 最后, 研究了铰柔性在机器人系统动力学控制中的影响. 在刚性铰机械臂和柔性铰机械臂完成相同圆周运动时, 通过逆动力学方法求解得到两种情况下的关节驱动力矩. 研究表明: 引入柔性铰会使控制所需的驱动力矩变小, 对机器人控制的影响显著.     

Contact Stress Distribution Under a Rigid Cylinder Rolling Over a Prestressed Strip

A nonsymmetric quasistationary problem for a strip with initial stresses is solved under the linearized theory of elasticity for harmonic and Bartenev–Khazanovich potentials. The Hankel integral transform is used to solve the differential equations that describe the stress–strain state of the strip. The dependences of the normal and tangential stresses and stress intensity factors on the elongation are plotted     

初弯曲纵横弯曲梁的等效载荷法及其应用

介绍一种求解初弯曲纵横弯曲梁的方法——等效载荷法,以及该方法在解决实际工程问题中的成功应用,为井下控制工具的研制和井眼轨道控制提供了理论依据．     

结合部切向接触刚度分形模型研究

根据球体与平面接触的切向接触刚度和粗糙表面的接触分形理论，从理论上首次建立了结合部切向接触刚度分形模型，该模型具有尺度独立性。通过对所建模型的数字仿真，直观地给出了结合部切向接触刚度与其影响因素之间的非线性关系，并与实验研究结果具有较好的一致性，从而说明了该模型是合理的。     

An efficient method for solving the mixed direct-inverse problem of the transonic rotational flow in plane casades

The method in [1] has been extended to the case of rotational flow in this paper. A new method for dealing with the shock wave is presented. This method has the advantages of both the shock-fitting and the shock capturing methods. The direct problem and the mixed direct-inverse problem of the rotational flow in a transonic plane cascade at both design and off design conditions are solved, and the results show that the present method has rapid convergence rate and high accuracy even for the flow with moderately strong shocks. The calculations have been carried out on the DPS-8 computer, and for the direct problem, only 50–80 iterations are needed, and 50–80 seconds of CPU time are required.     

STABILITY OF SYSTEM OF TWO-DIMENSIONAL NON-HYDROSTATIC REVOLVING FLUIDS

Applying the theory of stratification, it is proved that the system of the two-dimensional non-hydrostatic revolving fluids is unstable in the two-order continuous function class. The construction of solution space is given and the solution approach is offered. The sufficient and necessary conditions of the existence of formal solutions are expressed for some typical initial and boundary value problems and the calculating formulae to formal solutions are presented in detail.